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隨著現(xiàn)代機(jī)械行業(yè)的迅猛發(fā)展，對(duì)所用材料的性能要求不斷提高，其中，工件表面熱噴涂是一種綜合效益較高的技術(shù)。隨著機(jī)器人控制速度和精度的不斷提高，由工業(yè)機(jī)器人去完成對(duì)工件表面噴涂作業(yè)已經(jīng)使用的愈發(fā)廣泛。
早期的熱噴涂機(jī)器人編程主要是利用示教編程，將機(jī)器人設(shè)置為手動(dòng)操作模式，在噴涂工件上設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡所經(jīng)過的若干個(gè)點(diǎn)，程序員操作機(jī)器人以設(shè)定好的參數(shù)運(yùn)動(dòng)到每一個(gè)點(diǎn)上，并即時(shí)記錄下機(jī)器人上顯示的每個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，通過對(duì)各離散點(diǎn)的擬合組成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。這種方法對(duì)于簡單幾何體可以滿足噴涂需求，但并不普適于復(fù)雜工件表面，存在運(yùn)動(dòng)軌跡精度低、噴涂效果不理想等問題。針對(duì)機(jī)器人熱噴涂過程中存在的問題，為得到較為理想的工件表面噴涂軌跡，本文將分析影響噴涂質(zhì)量的重要參數(shù)，構(gòu)建熱噴涂機(jī)器人及噴涂可視化仿真的虛擬環(huán)境，提出面向工件表面熱噴涂的機(jī)器人空間軌跡規(guī)劃的方法，基于熱噴涂機(jī)器人離線編程，實(shí)現(xiàn)熱噴涂機(jī)器人的軌跡規(guī)劃。
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