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本技術報告主要介紹自主尋標智能小車控制系統的軟硬件設計方案及開發過程。自主尋標小車的工作原理是以 32 位微控制器為系統的核心控制單元，借助多種傳感器感應賽道信息和系統自身的狀態，并轉換為相應的數字信號，之后通過快速有效的處理算法對系統進行正確的決策，最終將控制信號傳送給執行單元對系統狀態進行調整，同時系統的最新狀態又通過數據采集模塊進行反饋。該系統涉及自動控制原理、計算機控制理論、模式識別、傳感技術、圖像處理技術、電子、電氣、機械等多個交叉學科領域，依賴于各種硬件模塊以及軟件算法的高效配合，同時要求能夠在有一定噪聲干擾的環境下穩定工作，同時適應各種不同的賽道場景，以及有一定的機械強度避免碰撞造成的損傷。
本智能車系統主要由機械結構、硬件系統以及軟件系統三個部分組成，本文將分為不同的章節對本系統各個部分以及模塊的設計方案進行詳細的介紹，并闡述我們在機械、軟件、硬件方面的創新方案，以及針對雙車對抗問題的特殊考慮。通過比較不同車模的優缺點，本系統最終采用 B 型車模作為機械結構的基礎，以追求更快的速度響應和驅動能力。系統采用 OV7725 鷹眼攝像頭對賽道場景進行數據采集，采用 MK60 作為主控芯片對數據進行處理。此外系統還利用 SD-5 舵機進行轉向控制并通過龍邱 mini 編碼器采集車輪速度傳送給主控芯片。根據所取得的位置信息和車體當前的速度信息，主控芯片控制直流電機和舵機對車體進行轉向控制和速度控制。
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