這是 DeltaTau 旗下的 Turbo PMAC 系列的機械運動控制器的用戶手冊。Turbo PMAC 系列產品在多種配置中結合了功能、靈活性和易操作性，從而為機械制造商提供最佳的解決方案。

　　本手冊包含了逐步的指導來建立 Turbo PMAC 的應用程序，從整個系統的配置開始，接著是各個電機的設置以及將電機組合成坐標系，其次是編寫運動程序、 PLC 程序和主機通信程序。用戶手冊分為幾部分，這幾部分是按照大多數新用戶在應用程序的基本設置過程中所需要的順序來排列的。在開發的后期階段，典型的用戶將來回翻閱本手冊，來獲取關于他們感興趣的特定主題的更多詳細信息。
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　　Turbo PMAC 軟件參考手冊 Turbo PMAC 系列控制器的軟件參考手冊對所有命令和設置變量都有詳細的說明，并且按照按字母或數字順序排列以方便參考。它還包含了關于 Turbo PMAC 系列的一個詳細的內存和 I/ O 映射，以及建議的 M-變量指針定義和 Turbo PMAC 嵌入式固件的更新列表。如果對一個特定的 Turbo PMAC 設置變量、命令或寄存器的操作有具體問題，請查閱《軟件參考手冊》的相應部分獲取最快的答案。

　　Turbo PMAC 系列控制器是泰道公司的最新一代的運動和機械控制器。它擁有廣泛的可用配置，允許用戶優化控制器的硬件和軟件以適應特定的應用需求。本節簡要概述 Turbo PMAC 的結構；這里提到的所有入口在用戶手冊的其它地方或相關的參考手冊均有更多詳細的解釋信息。

　　Turbo PMAC 系列的控制器是繼原始 PMAC 系列控制器后的新一代運動控制器，不同之處只是在于 Turbo PMAC 有一個更快、更強大的 CPU 部分，但能夠維護保持相同的接口電路。事實上，在某些配置中，可以從一個運動控制器中刪除舊的 non-TURBO PMAC 的 CPU 板，然后再安裝 TURBO PMAC 的 CPU 進行現場升級。 Turbo PMAC 系列運動控制器保留了與原始 PMAC 系列運動控制器相同的功能和編程風格，但同樣也增加了重要的新功能。這些新功能全都羅列在了軟件參考手冊的一個章節之中，并且在用戶手冊和軟件參考手冊的相應章節有詳細的信息介紹。下面列出的是 Turbo PMAC 較之于原始 PMAC 的亮點：

　　? 32 個電機的容量 VS.8 個電機

　　? 16 個坐標系容量 VS.8 個坐標系

　　? 前向和逆向運動學算法

　　? 標準的多步前瞻算法

　　? 32，768 個用戶變量 VS.4096 個

　　? 在多個端口進行同步通訊

　　與原始 PMAC 系列控制器一樣，Turbo PMAC 系列可以是 Turbo PMAC 或者 Turbo PMAC2 控制器。不同之處在于“核心”伺服接口 IC（集成電路）的性質和對它們進行設置的固件有幾個方面的不同。從根本上說，PMAC2 式伺服集成電路允許對關鍵時鐘信號的頻率進行可編程配置，時鐘信號用來驅動控制器上硬件和軟件處理， 而 PMAC 式的伺服集成電路不允許該配置。不同于舊的 Non-Turbo PMAC，可以將 PMAC 型和 PMAC2 型伺服集成電路混合在一個 Turbo PMAC 系統中。Turbo PMAC 的 CPU 將自動識別出當前的 IC 類型，并相應地配置設置變量 I-變量。在本文檔中，Turbo PMAC 一般指的是 Turbo PMAC 和 Turbo PMAC2 控制器兩者。而 Turbo PMAC 和 Turbo PMAC2 則是專指一種類型的控制器。如果一個特定的產品名稱（例如 Turbo PMAC-PC）沒有具體指定是 1 或者 2，那么它指的是一個 PMAC 控制器。