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慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）以其自主的工作能力廣泛應(yīng)用于軍事武備的導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制系統(tǒng)和國民經(jīng)濟的諸多領(lǐng)域。它的主要缺點是定位誤差隨其工作時間的增長而增大。對慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差進(jìn)行估計和補償是在保證性能價格比的前提下，提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度的有效途徑。目前，對慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差修正均采用外信息（如 GPS 的輸出信息）校正， 即在 INS 工作的全部時間內(nèi)，定期地利用 GPS 輸出的速度和位置信息與 INS 輸出的相應(yīng)信息的差值作為觀測量， 對 INS 誤差進(jìn)行估計和補償。Kalman 濾波的方法廣泛地應(yīng)用于慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差修正初始對準(zhǔn)。本文研究了當(dāng)?shù)厮綉T導(dǎo)系統(tǒng)的的誤差估計和補償問題。分析結(jié)果表明，采用 Kalman 濾波的方法，可以精確地估計慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差（包括陀螺漂移和加速度計零偏），誤差估計的精度高，并且估計的方差陣收斂快。
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