目錄

　　第一章 自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的發(fā)展歷程

　　1-1 中國(guó)古代的自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　1-2 指南車的可行性分析

　　1-3 沒有控制理論的世界

　　1-4 負(fù)反饋

　　1-5 控制論

　　1-6 PID

　　1-7 再說負(fù)反饋

　　1-8 IEEE

　　1-9 著作里程碑

　　1-10 調(diào)節(jié)器

　　1-11 再說PID

　　1-12 怎樣投自動(dòng)

　　1-13 觀察哪些曲線

　　第二章 吃透PID

　　2-1 幾個(gè)基本概念

　　2-2 P——純比例作用趨勢(shì)圖的特征分析

　　2-3 I—— 純積分作用趨勢(shì)圖的特征分析

　　2-4 D——純微分作用趨勢(shì)圖的特征分析

　　2-5 比例積分作用的趨勢(shì)特征分析

　　2-6 比例積分微分作用的趨勢(shì)特征分析

　　2-7 整定參數(shù)的幾個(gè)原則

　　2-8 整定比例帶

　　2-9 整定積分時(shí)間

　　2-10 整定微分時(shí)間

　　2-11 比例積分微分綜合整定

　　2-12 自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的質(zhì)量指標(biāo)

　　2-13 整定系統(tǒng)需要注意的幾個(gè)問題

　　2-14 整定參數(shù)的幾個(gè)認(rèn)識(shí)的誤區(qū)

　　2-15 趨勢(shì)讀定法整定口訣

　　2-16 其它先進(jìn)控制方法簡(jiǎn)介

　　2-17 先進(jìn)控制思想

　　2-18 再說智能控制

　　2-19 自動(dòng)調(diào)節(jié)漫談

　　2-20 電腦作詩(shī)機(jī)

　　第三章 火電廠自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　3-1 火電廠自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的普遍特點(diǎn)

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　　3-2 自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的構(gòu)成

　　3-3 自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的跟蹤

　　3-4 高低加水位自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　一、基本控制策略

　　二、自平衡能力

　　三、隨動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　四、對(duì)于系統(tǒng)耦合的解決辦法

　　五、幾個(gè)問題：

　　六、偏差報(bào)警與偏差切除

　　3-5 汽包水位調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　一、任務(wù)與重要性

　　二、鍋爐汽包

　　三、虛假水位

　　四、汽包水位的測(cè)量

　　五、影響汽包水位測(cè)量波動(dòng)的因素

　　六、汽包供需平衡對(duì)汽包水位的影響

　　七、制定控制策略

　　八、捍衛(wèi)“經(jīng)典“

　　九、正反作用與參數(shù)整定

　　十、特殊問題的處理方法

　　十一、變態(tài)調(diào)節(jié)

　　十二、三取中還是三平均

　　3-6 過熱器溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　一、遲延與慣性

　　二、重要性

　　三、干擾因素

　　四、一級(jí)減溫水調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　五、導(dǎo)前微分自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　六、導(dǎo)前微分系統(tǒng)的參數(shù)整定

　　七、串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)

　　八、串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定

　　九、修改控制策略，增加抑制干擾能力

　　十、變態(tài)調(diào)節(jié)方案

　　3-6 主汽壓力

　　一、重要性

　　二、干擾因素

　　三、直接能量平衡公式

　　四、間接能量平衡

　　五、控制策略

　　六、參數(shù)整定

　　3-7 協(xié)調(diào)

　　一、重要性

　　一、干擾因素

　　二、機(jī)跟爐

　　三、參數(shù)整定

　　四、爐跟機(jī)

　　五、參數(shù)整定

　　六、負(fù)荷前饋

　　七、壓力前饋

　　八、耦合與解耦

　　九、特殊解耦

　　十、一次調(diào)頻

　　十一、AGC

　　3-8 磨煤機(jī)優(yōu)化燃燒

　　我始終認(rèn)為，在自動(dòng)調(diào)節(jié)的發(fā)展歷程中，PID 的創(chuàng)立是非常重要的一環(huán)。PID，就是對(duì)輸入偏差進(jìn)行比例積分微分運(yùn)算，運(yùn)算的疊加結(jié)果去控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。關(guān)于PID 的方法，咱們以后還要多次講述。PID 的表述是這么的簡(jiǎn)單，應(yīng)用范圍卻是無(wú)比的廣泛。從洗澡水的控制到神七上天，從空調(diào)控溫到導(dǎo)彈制導(dǎo)，從能源化工到家電環(huán)保制造加工軍事航天等等，如今從生活到工廠，方方面面都有它的影子，角角落落都可以看到它在發(fā)揮作用。

　　那么，PID 是誰(shuí)創(chuàng)立的呢？為了尋找這個(gè)問題的答案，我花費(fèi)了不少精力。百家講壇里面王廣雄教授說是尼克爾斯（Nichols）創(chuàng)立的，可是我找不到更多的佐證。我所能找到的是齊格勒（Zegler）和尼克爾斯想出了對(duì)PID 參數(shù)進(jìn)行整定的辦法。以至于后來(lái)一些人干脆把經(jīng)典的PID 控制叫做尼克爾斯PID。但是從我所能找到的資料來(lái)看，這個(gè)提法的佐證不強(qiáng)。后來(lái)，經(jīng)過山東建筑大學(xué)魏建平老師的幫助，我找到了1936 年的美國(guó)專利文獻(xiàn)《The pastof pid controllers》（變物理量的pid 控制）（美國(guó)專利，專利號(hào)2，175，985，美國(guó)存檔時(shí)間：1936年2 月17 日，大不列顛存檔時(shí)間：1935 年2 月13 日；1939 年10 月10 日批準(zhǔn)美國(guó)專利申請(qǐng)）。由此基本搞明白了PID 的創(chuàng)立過程。在此鳴謝魏建平老師。以下關(guān)于PID 創(chuàng)立的資料基本是在魏老師提供的基礎(chǔ)上整合了其它資料形成的。

　　從前面的敘述可以看到，自動(dòng)調(diào)節(jié)的發(fā)展歷程，與兩個(gè)情況有關(guān)：當(dāng)時(shí)工業(yè)控制的要求，和自動(dòng)控制理論的研究。而PID 控制器的發(fā)展，與自動(dòng)化儀表，特別是一些處于世界領(lǐng)先地位的自動(dòng)化儀表公司息息相關(guān)，同時(shí)也與工業(yè)實(shí)踐緊密聯(lián)合的。