本文主要介紹一下 CC3D 的兩大飛行模式的原理：1. Rate 2. Attitude. 以及 PID 的基本原理。至于 AxisLock 模式及 Manual，日后續(xù)說。筆者是 CC3D 開源飛控入門玩家，遇到過不少磕磕碰碰。所以寫此文以記之，一是梳理一下遇到的問題及對(duì)策，二是希望幫到一些入門玩家。

　　PID 算法會(huì)讓四軸維持到松搖桿之前的角度（Gyro rate 或者 pitch/roll/yaw rate，即相對(duì)于起飛前初始狀態(tài)的偏斜度）。 Rate 一詞在這段話中有兩個(gè)意思，非常容易混淆。 Rate Mode 的 Rate 代表的是程度、角度，可以理解成偏移度、傾斜度。 Rate in radian/sec 代表的是角速度。在用 Rate 飛行的時(shí)候，對(duì)操控的反應(yīng)速度有一定要求。方向遙感要及時(shí)調(diào)整，稍不留神，傾斜的飛行器容易就會(huì)飛出可控范圍，這是 Rate 模式的特點(diǎn)，可以做翻滾動(dòng)作，但是因?yàn)椴粫?huì)自動(dòng)會(huì)到水平位，Rate 模式不用做航拍。航拍或者懸停要用到另外一種模式：Attitude。

　　從這段話大概知道幾個(gè)意思：首選，這個(gè)模式屬于入門模式，在沒有動(dòng)遙控的情況下，飛機(jī)處于水平，不容易大角度傾斜導(dǎo)致失控。同時(shí)也是航拍時(shí)的穩(wěn)定模式。其二，搖桿控制的是傾斜度。掰多少搖桿飛機(jī)傾斜多少，松掉搖桿飛機(jī)就恢復(fù)水平。其三，PID 算法在不斷修改傾斜度，以保持姿態(tài)。總之，Attitude 模式下的四軸相對(duì)與 Rate 模式要“智能”一些，對(duì)新手開說更容易操控，因?yàn)槟J(rèn)情況下 PID 算法讓飛機(jī)保持水平。因?yàn)?Attitude 的 PID 算法有兩個(gè) Loop，內(nèi)層的 Loop 用作 Rate 模式，外層的 Loop 將 Rate 的輸出用作姿態(tài)控制。