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PID（比例，積分，微分）控制沒有看起來那么復雜，閱讀下面簡單的實現步驟，效果立竿見影。在工作中，我是三個號稱伺服員（ servo guys）中的一個，唯一一個用軟件來實現控制系統中的環路控制。因此，我經常有機會為各種項目設計數字控制環路。我發現，雖然控制系統的問題需要大量專業知識，但是大多數控制系統問題能用簡單的方法來解決，根本就不訴諸任何控制理論。這篇文章將告訴你不用大量的數學，無需學習任何控制理論，如何來實施和整定一個簡單的控制系統。
PID控制PD控制器以各種形式使用超過了1世紀，廣泛應用在機械設備、氣動設備和電子設備。采用微處理器的數字PD控制器已經出現，正如你即將看到，嵌入一個PD控制器到你的代碼中是一個簡單的任務。PID實指“比例 proportional”、“積分 integral”、“微分 derivative”，這三項構成PID基本要素。每一項完成不同任務，對系統功能產生不同的影響。典型的PID系統中，輸入命令值（ system commad）和被控器（通常被稱為lant）反饋信號的組合作為PID控制器三項的輸入，三項的輸出相加起來形成PID系統的控制輸出。
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