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本文介紹了基于TMS320F2407的視覺(jué)云臺(tái)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)采用微機(jī)械陀螺儀作為云臺(tái)姿態(tài)和轉(zhuǎn)速的測(cè)量器件，利用四元數(shù)法獲取云臺(tái)的姿態(tài)信息，采用步進(jìn)電機(jī)作為云臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件。整個(gè)系統(tǒng)可以根據(jù)指令精確控制云臺(tái)轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速，也可智能補(bǔ)償由于云臺(tái)本體運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的角度偏差，具有高精度、高可靠性的特點(diǎn)，能滿足移動(dòng)機(jī)器人及無(wú)人機(jī)等系統(tǒng)對(duì)視覺(jué)云臺(tái)的要求。
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