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摘要：本文以自制全數字泛用型馬達驅動器實現各式馬達伺服驅動，驅動器的構成要素可分為硬件與軟件，硬件即馬達伺服系統所需的電路架構，本驅動器是以數字訊號處理器(DSP)為核心，外加多種訊號感測電路和接口電路；軟件即驅動器之中央處理器程序，亦即DSP控制程序，其包含各式馬達伺服控制理論和相關接口技術。文中分析各式馬達伺服控制系統，并以完成之各式控制程序，進行各式馬達伺服特性之實驗分析，最后再以自制之扭力控制器量測得到轉速及扭力特性曲線圖。
在控制法則上，則是應用傳統PID控制為基礎，輔以前饋控制及狀態預測觀測器等，輸出部份則使用SVM(Space Vector Modulation)理論進行實作，在實驗中對于各式馬達的控制特性都能達到良好的性能。
關鍵詞：DSP，PID，前饋，SVM，觀測器。
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