引言
　　CAN（Controller Area Network）控制器局域網，主要用于各種設備監(jiān)測及控制的局域網。最初由德國Bosch公司用于汽車的監(jiān)控系統(tǒng)而設計，具有良好的功能特性和極高的可靠性，現(xiàn)場抗干擾能力極強， 總線形式為串行數(shù)據(jù)通信總線。
　　TI 的24X系列芯片，具有處理性能優(yōu)良（30MIPS），外設集成度高，程序存儲器容量大，A/D轉換速度快等特點，是基于工業(yè)控制而設計的DSP（數(shù)字信號處理）類芯片。LF2407A以其豐富的集成外設，提供了電機數(shù)字化控制解決方案。其嵌入式CAN總線控制器，基于CAN2.0B規(guī)范要求，提供了CAN通信功能，可為實現(xiàn)分布式工業(yè)監(jiān)控局域網絡提供了一個解決方案。
　　CAN總線簡介
　　CAN屬于現(xiàn)場總線的范疇，有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。CAN的應用范圍很廣，從高速的網絡到低價位的多路界限都可以使用CAN 。在自動化電子領域的汽車發(fā)動機控制部件、傳感器、抗滑系統(tǒng)等應用中，CAN的位速率可高達1Mbps。
　　區(qū)別與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用按控制回路進行一對一連接的方法，現(xiàn)場總線采用智能現(xiàn)場設備，具有運算、控制和通信功能，可以在現(xiàn)場完成數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析、控制處理等功能，并將有關數(shù)據(jù)發(fā)送到主機及其它現(xiàn)場設備，實現(xiàn)可徹底的分布式控制。
　　CAN總線特點：
　　1系統(tǒng)的開放性。2現(xiàn)場設備具有高度的自治性和智能化的特點。3系統(tǒng)的高度分散性。4對現(xiàn)場環(huán)境的適應性強。
　　CAN節(jié)點的分層結構
　　CAN對象層（the object layer）
　　CAN傳輸層（the transfer layer）
　　物理層（the physical layer）
　　對象層的功能是報文濾波以及狀態(tài)和報文的處理。傳輸層是CAN協(xié)議的核心。它把接受到的報文提供給對象層，以及接受來自對象層的報文。物理層定義實際信號的傳輸方法。物理層的作用是在不同節(jié)點之間根據(jù)所有的電氣屬性進行位信息的實際傳輸。
　　
　　圖1 CAN節(jié)點分層結構
　　LF2407A簡介
　　DSP（Digital Signal Processing）數(shù)字信號處理，是以數(shù)字形式對信號進行采集、變換、濾波、估值、增強、壓縮、識別等處理，以得到符合人們需要的信號形式。LF2407A是一款新型工控型數(shù)字信號處理芯片，具有如下特點：
　　一、芯片特點：
　　1） 32位CPU，32位ALU，16*16位并行乘法器，3個定標移位器，8個16位輔助寄存器；544字片內數(shù)據(jù)/程序DARAM，2K的SARAM，32K片內程序FLASH，64K數(shù)據(jù)和存儲器尋址范圍；
　　2） 四級流水線操作，八級硬件堆棧，五個外部中斷；
　　3） 兩個事件管理器EVA、EVB，包含：16路PWM通道，10路比較CMP單元，4個16位通用定時計數(shù)器，6個捕獲單元CAP，4個積分編碼脈沖QEP單元；
　　4） 16路10位A/D 轉換，轉換時間為500ns，最高采樣率為1MHz；
　　5） 41個可單獨編程的多路復用I/O引腳；基于鎖相環(huán)電路（PLL）的時鐘模塊；帶實時中斷的看門狗定時器模塊（WATCH_DOG）；串行通信接口（SPI）和串行外設接口（SPI），及CAN 通信模塊接口；
　　6） 33ns指令周期，每秒執(zhí)行30MIPS，系統(tǒng)+3.3伏供電。
　　二、LF2407A 內嵌CAN 控制器
　　LF2407A芯片內嵌CAN控制模塊，集成了一個全CAN功能的16位控制芯片，且與CAN2.0B協(xié)議完全兼容，支持標準格式和擴展格式。LF2407A的CAN模塊包含兩大部分：CAN控制/狀態(tài)寄存器和CAN郵箱RAM區(qū)。其結構框圖如下：
　　
　　圖 2 LF2407-A CAN模塊框圖
　　CAN控制/狀態(tài)寄存器部分包含16個16位的CAN控制/狀態(tài)寄存器，分別為控制寄存器、狀態(tài)寄存器、中斷寄存器和接收屏蔽寄存器。完成對象層和傳輸層包括的所有由ISO/OSI 模型定義的數(shù)據(jù)鏈路層的服務和功能。實現(xiàn)控制幀結構、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標定、故障界定等。
　　CAN 控制器接口----PCA82C250： PCA82C250 是CAN 協(xié)議控制器和物理總線的接口。此器件對總線提供差動發(fā)送能力，對CAN 控制器提供差動接收能力，符合“ISO11898 ”標準。
　　系統(tǒng)結構
　　本系統(tǒng)為一個基于分布式現(xiàn)場總線CAN總線進行通訊，以DSP為微控制器的電機控制系統(tǒng)。為一個具有DSP的高速處理能力和CAN總線通信的高性能和高可靠性的優(yōu)點結合起來的分布式工業(yè)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)設計主體分為兩部分：其一執(zhí)行部件：LF2407-A控制電機動作；其二為網絡通訊：CAN實現(xiàn)分布式監(jiān)控通信。