近年來研究移動機器人倍受重視，仿照生物功能發明的各種移動機器人越來越多，小到娛樂機器人玩具、家用服務機器人，大到礦產勘測、工程探險、軍事偵察機器人等。避障小車是一種移動機器人，它通過傳感器系統感知外界環境，在復雜環境中自主移動并完成避障，一般采用超聲波、紅外、激光、CCD等傳感器設計。由于紅外傳感器探測視角小。方向性強，測量精度高，價格便宜，而且可在夜間工作，因此紅外傳感器作為視覺應用于移動機器人避障。本設計是以TI公司生產的TMS320LF2407型DSP為核心，采集環境信息并控制智能小車，3個紅外發收傳感器檢測智能小車前方的障礙物，并且根據障礙物位置進行自動避障。
　　1 自動避障小車總體設計
　　該系統主要由DSP控制、電機驅動、電源、測速以及視覺等模塊組成，其結構如圖1所示。
　　
　　小車為3輪結構，前面2個輪分別由2個電機獨立驅動控制，后面1個萬向輪作為支撐輪。小車安裝有3個紅外傳感器，分別位于車頭的左、中、右部位，用于采集環境信息。車體規格為：車身板距地7．5 cm，車長25 cm，車寬12 cm，車輪半徑5．5 cm。速度控制采用定頻調寬的PWM調速，并應用速度反饋和閉環PID控制，從而實現小車精確的速度和位置控制。
　　2 自動避障小車的硬件設計
　　該系統以DSP TMS320LF2407A為核心，該DSP片內資源豐富，具有電機控制的獨特資源，12路脈寬調制（PWM）輸出。視覺模塊采用E3FDS3-0P1型紅外傳感器，有效探測距離為30 cm，探測角度30°。將3個紅外傳感器分別接至I／OPE接口的I／OPE4、I／OPE5和I／OPE6。由于光電開關正常狀態時信號高電平為5 V，而DSP標準高電平為3．3 V，所以應在光電開關與DSP之間串聯分壓電阻。電源采用12 V蓄電池供電。DSP是以+3．3 V電壓供電，因此必須將+12 V標準電壓轉換成+3．3 V。該系統采用LM7805與MAX604作為電源轉換器。12 V電源首先經LM7805調壓到5 V，先將5 V電壓送入紅外傳感器，再送入MAX604降壓為3．3 V，如圖2所示。
　　
　　采用L298驅動電機，0UTl，0UT2分別與小車的一個電機的正負極相連；OUT3，OUT4分別與小車的另一個電機的正負極相連；L298的INl和IN2引腳分別與DSP的IOPE0（方向4）、IOPE1（方向3）引腳連接，用于接收主控器件輸出的轉向電機的動作指令，并通過0UTl和OUT2控制左電機的正轉與反轉，L298的IN3，IN4引腳分別與DSP的IOPE2（方向2）、IOPE3（方向1）引腳連接，用于接收主控器件輸出的驅動電機的動作指令，并通過0U113，OUT4控制前方右電機的正轉與反轉，而ENA和ENB引腳分別連接到DSP的IOPE0（PWM3）、IOPEl（PWM4）引腳，用于控制電機的速度，