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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>顯示及光電>一種基于RBPF的、優(yōu)化的激光SLAM算法

一種基于RBPF的、優(yōu)化的激光SLAM算法

2021-04-01 | pdf | 1.93 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  針對基于RBPF的激光SLAM算法在重采樣過程中出現(xiàn)的樣本貧化和激光測量模型不準確的問題,提出種優(yōu)化的激光SLAM算法。為緩解重采樣過程中的樣本貧化問題,采用最小采樣方差重采樣方法改進原重采樣方法,使重釆樣后的粒子保持多樣性。結(jié)合似然域模型與意外對象觀測概率,使激光測量模型更好地反映真實環(huán)境。實驗結(jié)果表明,改進的重釆樣方法定位效果較好,相對原激光SLAM算法,改進的激光SLAM算法在動態(tài)環(huán)境中的建圖和定位精度更高。

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