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發(fā)視頻基于概率運(yùn)動(dòng)統(tǒng)計(jì)特征匹配的單目視覺(jué)SLAM算法
2021-05-27 |
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資料介紹
在單目視覺(jué)同步定位與建圖（SLAM）過(guò)程中，由于特征匹配階段存在誤匹配且耗時(shí)長(zhǎng)，使得機(jī)器人初始化速度慢、定位精度不髙。針對(duì)此問(wèn)題，基于概率運(yùn)動(dòng)統(tǒng)計(jì)特征匹配，提出一種單目視覺(jué)SLAM算法。通過(guò)設(shè)置自適應(yīng)的閾值提取ORB特征點(diǎn)并使用四叉樹(shù)進(jìn)行保存，根據(jù)運(yùn)動(dòng)的平滑性與特征匹配的一致性估計(jì)特定區(qū)域內(nèi)特征匹配的概率模型，得到正確的特征匹配點(diǎn)進(jìn)行匹配，完成系統(tǒng)自動(dòng)初始化與機(jī)器人位姿跟蹤。在TUM數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法在特征匹配階段耗時(shí)僅為1.4ms，機(jī)器人初始化時(shí)間和定位精度分別為1.7s和0.54cm，且具有良好的實(shí)時(shí)性。
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