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電子發燒友網>電子資料下載>電子教材>四旋翼微型飛行器設計

四旋翼微型飛行器設計

2015-08-12 | pdf | 563KB | 次下載 | 10積分

資料介紹

針對常規無人飛行器尺寸較大,無法適用于室內狹小空間飛行的問題,設計了一種四 旋翼微型飛行器. 建立了微型飛行器的動力學模型,介紹了組成飛行器的相關硬件. 構建了由三軸 陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁力計組成的姿態測量系統,給出了姿態解算的具體步驟. 使用了互 補濾波器對陀螺測量誤差進行矯正,并給出了互補濾波器融合系數的確定方法. 采用基于歐拉角反 饋的 PID 控制器進行姿態控制,無需建立復雜的控制系統模型. 該飛行器最大尺寸 15 cm,重量 22 g,可垂直起降和懸停,適用于狹小空間的偵察任務。
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