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針對不同約束條件下步進電機加減速的控制問題，首先分析了 S 曲線算法原理，尋找 S 曲線算法與其它常見的步進電機運動控制算法之間的聯系。然后在分析 S 曲線傳統的七段模型后，提出了基于 S 曲線的步進電機加速度和速度控制方法，并討論了當約束參數發生變化時實際的 S 曲線規劃方法。最后，給出了不同約束條件下步進電機的加減速仿真曲線。研究結果表明，這種方法可以滿足不同約束條件下步進電機加減速的控制。
在現代的運動系統中，為了追求更高的控制精度和更好的控制性能，步進電機被廣泛應用于機電一體化系統中的運動控制單元。步進電機是一種把脈沖信號轉換成角位移的機電元件，具有控制精度高、控制簡單等特點，即使在開環條件下也能獲得較高的控制精度。但是步進電機在啟動時，會有啟動慢、啟動失步和啟/停段沖擊大等現象，因此對步進電機啟動、停止階段的加速度進行規劃，保證步進電機啟/停時加速度和速度的連續性以減小沖擊具有很強的實際意義。
目前，常用的步進電機加減速控制算法有 3 種，即梯形曲線、指數曲線、S 曲線，這些算法各有特點。S曲線算法由于其加速度和速度曲線的連續性，能夠保證步進電機在運動過程中速度和加速度沒有突變，減小沖擊，提高步進電機運動的平穩性，常被應用于精確控制中，如數控系統、醫療器械和機器人系統等。現有的關于 S 曲線算法的研究大多針對特定情況對算法做了簡化處理，本研究將依托 S 曲線的原始模型，重點研究當被控對象的約束條件變化時步進電機在啟/停階段加速度和速度的控制方法。
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