資料介紹
飛思卡爾技術報告
硬件結構設計
傳感器由三部份構成,一部份為濾波部份,一部分為放大部份,一部分為檢波部分。濾波部分選用 LC 并聯來實現選頻,經過試驗,電感值選取 10mH,電容值為 6.8nf 時,效果最好。放大部分采用 lmv358 運放放大,并且放大倍數可調。檢波部分采用組委會提供的方案,運用肖特基二極管,因為這類二極管的開啟電壓一般在 0.1~0.3V 左右,小于普通的硅二極管(0.7V),可以增加輸出信號的動態范圍和增加整體電路的靈敏度。
軟件結構設計
高效穩定的軟件程序是智能車平穩快速尋線的基礎。本智能車采用線圈作為尋線傳感器,采集數據的處理就成了整個軟件的核心內容。在智能車的轉向和速度控制方面,我們使用了增量式 PID 控制算法,配合使用理論計算和實際參數補償,使在尋線中智能車達到了穩定快速的效果。
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