井下探測機器人控制系統設計

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資料介紹

　　隨著科技的發展，人們對機器人的要求也越來越高，目前機器人的發展趨勢表現在如下幾方面：

　　1）機器人機械結構趨于模塊化、互換性。國外己研制模塊化的裝配機器人產品，實現了由連桿模塊和關節模塊等模塊可以重組的方式構造機器人整機，關節模塊中的減速器、伺服電機、步進電機和檢測系統實現了多位一體。這方面可以運用到煤礦井下探機器人機械部分，使機構的設計效率和可靠性有了很大的提高。

　　2）機器人控制系統趨于網絡化、標準化，向基于PC機的開放型控制器方向發展，且采用模塊化結構，元器件集成度較高提高了系統的可靠性、易開發性、可操作性和可維護性。煤礦井下探測機器人處理核心采用嵌入式工控機，集成度高、體積小、柔性好、可靠性高、易操作。數據采集、運動控制與圖像處于都采用集成的數據采集卡、視頻采集卡和運動控制卡。

　　3）傳感器對機器人的作用日益重要，除了傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，最新研制的機器人采用視覺、力覺、觸覺、聽覺、嗅覺等傳感器，并應用多傳感器的融合技術來進行外界環境建模及決策控制。如今多傳感器融合配置技術在產品化系統中己有較成熟的應用。煤礦井下探測機器人采用了最先進的多傳感器信息融合技術。

　　4）機器人性能不斷提高，朝著高精度、高可靠性、高速度的方向發展，同時機器人更容易操作和維修，且單機費用也在下降。

　　5）機器人虛擬實現技術己從仿真、預判功能發展到用于過程控制，例如煤礦井下探測機器人在研究開發中首先進行虛擬實現，其次進行實際運動控制。

　　6）現代機器人系統逐步向智能化方向發展，機器人可以自主完成任務，無需人為的控制與監測。同時操作人員可以人機交換控制，煤礦井下探測機器人本體可以自動探測與遠程控制探測，實現手動與自動的切換。

井下探測機器人控制系統設計