舵機(jī)，又稱伺服馬達(dá)，是一種具有閉環(huán)控制系統(tǒng)的機(jī)電結(jié)構(gòu)。舵機(jī)主要是由外殼、電路板、無(wú)核心馬達(dá)、齒輪與位置檢測(cè)器所構(gòu)成。其工作原理是由控制器發(fā)出PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號(hào)給舵機(jī)，經(jīng)電路板上的IC處理后計(jì)算出轉(zhuǎn)動(dòng)方向，再驅(qū)動(dòng)無(wú)核心馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，透過(guò)減速齒輪將動(dòng)力傳至擺臂，同時(shí)由位置檢測(cè)器（電位器）返回位置信號(hào)，判斷是否已經(jīng)到達(dá)設(shè)定位置，一般舵機(jī)只能旋轉(zhuǎn)180度。

　　舵機(jī)有3根線，棕色為地，紅色為電源正，橙色為信號(hào)線，但不同牌子的舵機(jī)，線的顏色可能不同，請(qǐng)大家注意。

　　舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置是靠控制PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號(hào)的占空比來(lái)實(shí)現(xiàn)的，標(biāo)準(zhǔn)PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號(hào)的周期固定為20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脈沖寬度和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角-90°～90°相對(duì)應(yīng)。注意，由于舵機(jī)牌子不同，其控制器解析出的脈沖寬度也不同，所以對(duì)于同一信號(hào)，不同牌子的舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度也有所差別。

　　A：：：：B數(shù)字口電源切換跳線，當(dāng)A跳線短路帽插上時(shí)，這時(shí)B數(shù)字口電源使用的是Arduino上的5V供電，僅提供800mA電流；當(dāng)B數(shù)字口用于驅(qū)動(dòng)大電流器件時(shí)（如舵機(jī)），由于舵機(jī)電流較大，這時(shí)就需要外部電源供電，由K電源接線柱接入，A跳線短路帽需要拔掉；當(dāng)Arduino需要5V電池供電時(shí)，可以由K電源接線柱接入，A跳線短路帽插上。

　　B：：：：數(shù)字?jǐn)U展口，插針定義從上至下為：數(shù)字IO口，5V，地（符合舵機(jī)線序）。 C：：：：串口選擇跳線，當(dāng)需要使用RS485功能時(shí)，3個(gè)短路帽插到上面；當(dāng)需要使用APC220無(wú)線數(shù)傳時(shí)，3個(gè)短路帽插到下面；當(dāng)需要下載程序時(shí)，請(qǐng)拔掉短路帽。

　　D：：：：RS485串口接口，C串口選擇跳3個(gè)短路帽插到上面時(shí)有效。

　　E：：：：模擬擴(kuò)展口，插針定義從上至下為：5V，地，數(shù)字IO口（符合GP2D12線序）。 F：：：：復(fù)位按鈕。

　　G：：：：5個(gè)VIN電源口，與Arduino的VIN相通。

　　H：：：：電源指示燈。 I：APC220無(wú)線數(shù)傳接口，C串口選擇跳3個(gè)短路帽插到下面時(shí)有效。

　　J：：：：6個(gè)PWM接口，將數(shù)字口上的6個(gè)PWM單獨(dú)引出來(lái)，插針定義從上至下為：PWM，地，5V。

　　K：：：：大電流器件獨(dú)立電源接口，當(dāng)接入電源時(shí)，請(qǐng)拔掉A跳線短路帽。

　　本實(shí)驗(yàn)需要擴(kuò)展板一個(gè)，舵機(jī)3只。由于只是做演示用，舵機(jī)5v電源就暫時(shí)使用Arduino上的，但不可長(zhǎng)時(shí)間使用，因?yàn)槎鄠€(gè)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電流比較大，Arduino上的電源芯片可能會(huì)因過(guò)熱而保護(hù)甚至損壞，Arduino電源選擇跳線需要接到外部供電，不可使用USB供電。這時(shí)就需要從K數(shù)字端口外部電源輸入端供電，電源電壓為5V，拔掉A跳線短路帽。可以使用5V開(kāi)關(guān)電源供電或4-5節(jié)充電電池供電。