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小時候玩的四驅車，給直流馬達接通電源就嗤嗤的跑出去了。電機種類眾多，就屬控制直流電機最簡單，只要對調正負極就能改變電機的轉向。另外，直流電機負載能力強，適合做越野車的驅動電機。為了做可調速的越野車，就有了這篇文章。
電源電壓輸出是固定的，電機的轉速也因此是固定的，為了調節電機的轉速，就得改變電源電壓的輸出（為嘛要改變電機轉速？舉個簡單的列子，雙電機驅動小車-一邊一個電機-如何實現轉向？讓兩邊輪胎上的速度不同即可）。how？用PWM調制的方法，把恒定的直流電源電壓調制成頻率一定寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調節電機的轉速。電源電壓在此處就是51MCU的引腳輸出，4.5-5V，只要在引腳上產生頻率可調的波形即可。假設在一個周期內，就10ms 吧，前5ms引腳輸出高電平，后5ms引腳輸出低電平，周而復始，引腳上輸出50%占空比的穩定方波；再改改，前2ms輸出高電平，后8ms輸出低電平，引腳上輸出20%占空比的穩定方波。
MCU產生周期性事件很簡單，用定時器定時產生中斷即可。一般差不多一下形式：
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