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舵機(jī)簡(jiǎn)介
舵機(jī)一般由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)5k、直流電機(jī)、控制電路板等。一般情況下舵機(jī)的信號(hào)線為黃色或白色，電源分4.8V和6V，分別對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)。
PWM控制方法
PWM通過占空比來控制舵機(jī)，占空比周期T=20ms，高電平方波持續(xù)時(shí)間為0.5ms~2.5ms.對(duì)應(yīng)舵機(jī)角度為：
對(duì)于t = 0.5ms~2.5ms 的產(chǎn)生，寫程序時(shí)我們可以采用全局變量。讓全局變量等于5~25之間，因?yàn)槎鏅C(jī)的一個(gè)計(jì)數(shù)周期是 0.1ms，這樣全局變量的5~25正好就是0.5ms~2.5ms
PWM波產(chǎn)生思路：將信號(hào)管腳線初始化為低電平，然后寫一個(gè)while循環(huán)，在循環(huán)中將該管腳置為為高電平，延時(shí)，再拉低為低電平，如此循環(huán)產(chǎn)生PWM波，以高電平產(chǎn)生時(shí)間來控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
注意：5mv以上的控制電壓的變化就會(huì)引起電機(jī)的抖動(dòng)。
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