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眾為興SCARA四軸機(jī)械臂編程（一）概述方案原理功能實(shí)現(xiàn)通訊功能機(jī)械臂編程整體結(jié)構(gòu)參考代碼要點(diǎn)概述近年來工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用普遍，可以代替工廠普工完成簡單的搬運(yùn)、裝配，分揀等工作。筆者給廠里的眾為興機(jī)械臂編寫了該程序，用以完成取料、搬運(yùn)、裝配、拋廢料等功能。方案原理西門子PLC S7-200SMART支持ModbusTCP協(xié)議，也可以接線控制機(jī)械臂。但ST20點(diǎn)位不足，ST60價(jià)格與S7-1200接近，性價(jià)比不高。買回來的機(jī)械臂用驅(qū)控一體機(jī)帶動(dòng)，支持IO接線、ModbusRTU（RS485接線）、Modb
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