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最近在學(xué)習(xí)與無(wú)人機(jī)有關(guān)的一些控制算法，在這里做一些筆記，今天學(xué)的是有關(guān)于PID的算法。什么是PID首先關(guān)于PID的定義，因?yàn)槲冶旧聿皇亲詣?dòng)控制專業(yè)出身所以對(duì)于概念這個(gè)東西比較模糊，可以去社區(qū)里面搜一些有趣的小故事來(lái)看，前幾天自學(xué)的時(shí)候有看到一個(gè)講小明給水桶裝水的故事挺有趣，也比較直觀，可以去搜一下看看。話說(shuō)回來(lái)，什么是PID。其實(shí)就是一種控制算，P表示比例，I表示積分，D表示微分：PID方式PID分兩種，位置式PID算法和增量式PID算法，因?yàn)槲乙鰺o(wú)人機(jī)的控制算法，所以用的是位置式PID，公式
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