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小車(chē)使用的電機(jī)是12v供電的直流電機(jī)，帶編碼器反饋，這樣就可以采用閉環(huán)速度控制，這里電機(jī)使用PWM驅(qū)動(dòng)，速度控制框圖如下：由以上框圖可知，STM32通過(guò)定時(shí)器模塊輸出PWM波來(lái)控制兩個(gè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)改變PWM占空比的大小可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，由于我們的控制目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)電機(jī)運(yùn)行在速度范圍內(nèi)任意給定的速度，這里就需要采用閉環(huán)控制的思想，通過(guò)編碼器獲取電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，通過(guò)與給定速度做差，將偏差作...
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