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為實現移動機器人安全避障， 設計了一種基于 S3C44B0X微控制器的 8路超聲波測距系統。具體介紹了該超聲波測距傳感器的軟、硬件設計及工作原理。系統利用 ARM 外圍豐富的 I/O 接口和內部定時器精確控制選通開關芯片 CD4066的使能端， 以消除多路超聲波傳感器之間回波干擾和直接串擾的問題， 并采用最小二乘法對測量數據進行了分析和修正。實驗研究結果表明， 該系統具有良好的測距性能。
本文提出一種新的多路超聲波信號干擾處理方法，系統利用ARM 外圍豐富的 I/O 接口和內部定時器精確控制選通開關芯片 CD4066的使能端，以消除多路超聲波傳感器之間回波干擾和直接串擾的問題。本文研究的超聲波測距傳感器系統由 8路超聲波發射電路， 回波放大電路和選頻檢測電路組成，并由 ARM 處理器統一管理，系統結構圖如圖 1。
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