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基于靜態(tài)平衡的四足機(jī)器人斜面步態(tài)規(guī)劃_張文宇
四足機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)有兩個(gè)重要的衡量指標(biāo)：一是保證快速，全方位的行走；二是保證行走時(shí)具有較好的穩(wěn)定性。針對(duì)斜面步行的步態(tài)設(shè)計(jì)，國(guó)內(nèi)外研究人員提出了多種行走步態(tài)，如斜面上的間歇爬行步態(tài)，自適應(yīng)的間歇爬行步態(tài)等等。這些步態(tài)雖然在一定程度上改善了穩(wěn)定性，但是機(jī)器人的行走速度較為緩慢，在各方向步態(tài)轉(zhuǎn)換的倒腳時(shí)間較長(zhǎng)，對(duì)斜面步行運(yùn)動(dòng)中易出現(xiàn)的重心偏移三腳支撐范圍及機(jī)體翻轉(zhuǎn)的現(xiàn)象也沒有提出較好的解決方法。本研究在保證靜態(tài)平衡的前提下，對(duì)四足機(jī)器人在斜面上行走的步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃，保證運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和快速性。
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