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針對國內硬齒面齒輪的加工現狀，研制了數控成形磨齒機。床身采用整體鑄造結構，剛性好。機床采用動柱式結構和可轉位的砂輪架，擴大了機床的工藝范圍，實現了機床的“一機多能”。機床上安裝有成形砂輪修整裝置，解決了成形砂輪在機修整問題。
隨著齒輪傳動朝著高速、重載、高精度和高效率的度高、加工方便、成本低廉的新型磨齒機出現。目前國內制造的蝸桿砂輪磨齒機、齒輪齒條嚙合的錐面砂輪方向發展，對齒輪的要求也越來越高，迫切希望能有精的操作性能，其控制程序功能也比較完善。此外，由于控制系統的軟硬件均采用了模塊化的結構，使系統易于維護和擴充。機器人關節電動機驅動器的控制策略采用了位置比例調節+速度PI 調節的伺服控制算法，使系統具有良好的動靜態性能。圖4 為機器人末關節電動機連續正反轉插補運動中位置偏差的試驗結果。橫坐標為時間軸，縱坐標為位置偏差電壓信號。
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