2AGV本體及其特性

　　2.1AGV本體

　　AGV車體是輸送的最終執行設備，它的機械和電氣性能直接關系到AGV輸送系統的最終性能；同時性能優秀的AGV車體將最大限度的降低日常維護的工作量、增加AGV系統的使用壽命。所以本文選擇富士康本體車、日產驅動設備作為車體集成單元。

　　車體驅動裝置采用明電舍單驅動型驅動裝置，依據兩個驅動輪的速度差進行驅動行走、轉彎。若兩輪同一速度行走的話可以直線前進，若兩輪有速度差的話才可以邊驅動邊轉彎。小車行走是根據驅動單元中安裝的導航傳感器檢測到N極磁條（寬30mm）后，順其行走。磁條設置在兩輪驅動輪中間的通道。

　　2.2AGV的特性

　　a）2.2.1自動性：AGV以輪式移動為特征，較之步行，爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。

　　b）2.2.2柔性：與物料輸送中常用的堆垛機、單軌小車、傳送帶、傳送鏈、傳送軌道和固定式機器人相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

　　c）2.2.3先進性：AGV集光、機、電、計算機為一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。導引能力強，定位精度高，自動駕駛作業性能好。

　　d）2.2.3靈活性：能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口、生產線、裝配線、輸送線、站臺、貨架、作業點等有機結合。能最大限度地縮短物流周轉周期，降低物料的周轉消耗，實現來料與加工、物流與生產、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產系統的工作效率。

　　e）2.2.4可靠性：在AGV系統的工作過程中，每一步都是一系列數據和信息的通訊交換過程，后臺有強大的數據庫支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業過程的可靠性，完成任務的及時性，數據信息的準確性。

　　f）2.2.5安全性：AGV作為無人駕駛的自動車輛，具有較完善的安全防護能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。能夠在許多不適宜人類工作的場合發揮獨特作用。

　3控制系統設計

　　3.1控制系統

　　AGV控制系統分為AGV地面控制系統、AGV車載控制系統以及導引系統。其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV導引實現，車輛行走等功能；導引系統為AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。