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機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡是指通過給定的路徑的起點(diǎn)與終點(diǎn)，以及機(jī)構(gòu)本身或者機(jī)構(gòu)運(yùn)行所存在的約束條件，求出每個(gè)關(guān)節(jié)的位移S，速度v，加速a的完整過程。
文中采用笛卡爾空間的網(wǎng)弧插值法使得機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)平滑。笛卡爾空間的規(guī)劃與機(jī)械臂目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)位姿函數(shù)相關(guān)，必須通過機(jī)械臂的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，如此可獲取各個(gè)關(guān)節(jié)變量的函數(shù)。笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃方法中的網(wǎng)弧插值法適用于所研究主從機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，主從機(jī)械臂最基本的要求是在起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的速度為零，兩機(jī)械臂運(yùn)行平滑，時(shí)間和速度保持最優(yōu)的情況下，主從機(jī)械臂同步運(yùn)行且不發(fā)生碰撞的現(xiàn)象。
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