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研究足式機器人行走過程的穩(wěn)定性優(yōu)化控制策略，設計一種基于機器人上身平臺振動加速度為反饋的小腿減振控制系統(tǒng)。通過虛擬仿真分析軟件——機械系統(tǒng)動力學自動分析構(gòu)建足式機器人小腿虛擬樣機，并導人到Matlab中進行主動減振的自抗擾控制算法設計，根據(jù)主動和被動減振分別抑制低頻和高頻振動。仿真結(jié)果表明，主被動聯(lián)合減振大幅衰減了機器人上身平臺的振動，彌補被動減振對低頻振動無法抑制的情況，有效提高了機器人行走的穩(wěn)定性。
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