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某艦船使用的蒸汽熱力系統(tǒng)包括一段接近100 m的蒸汽管道，該蒸汽管道受蒸汽的壓力、流量及溫度等復(fù)雜工況影響，且管道本身具有經(jīng)過(guò)開槽處理并分段拼接的復(fù)雜外形，同時(shí)為減輕管道磨損及熱力系統(tǒng)動(dòng)力損耗，管道內(nèi)部還涂有潤(rùn)滑機(jī)油，該類復(fù)雜工況下管道的維護(hù)對(duì)于蒸汽熱力系統(tǒng)的穩(wěn)定安全運(yùn)行具有重要意義，以前對(duì)管道尺寸形狀的檢測(cè)都是通過(guò)手工測(cè)量，對(duì)開槽管道的起吊、裝拆耗時(shí)巨大，往往要數(shù)周時(shí)間，且精度不高，同時(shí)整個(gè)蒸汽熱力系統(tǒng)中斷使用，較高的人力成本且無(wú)法滿足艦船上實(shí)時(shí)檢測(cè)的要求。為此，本文設(shè)計(jì)一種移動(dòng)檢測(cè)平臺(tái)，使用STM32F103型高性能單片機(jī)作為主控芯片，利用芯片公司提供的庫(kù)函數(shù)完成程序設(shè)計(jì)，結(jié)合專門研制的移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人及攜帶的多種傳感器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蒸汽管道的高精度尺寸自動(dòng)檢測(cè)。
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