目前曲線結(jié)構(gòu)的小型工件大多采用手工焊方式，對(duì)焊工技術(shù)要求高、人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，焊接質(zhì)量難以保證。因此，引入焊接自動(dòng)化設(shè)備十分必要，而焊接機(jī)器人和焊接專機(jī)是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的兩種重要方式。焊接專機(jī)是為一種或幾種工件的焊接而設(shè)計(jì)的專用設(shè)備，對(duì)于曲線結(jié)構(gòu)小型工件的焊接優(yōu)勢(shì)不明顯；而焊接機(jī)器人是一種柔性的焊接設(shè)備，通過更改程序即可實(shí)現(xiàn)曲線結(jié)構(gòu)小型工件的焊接。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息控制技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，既保證了焊接質(zhì)量又降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度和生產(chǎn)成本。對(duì)于復(fù)雜工件的焊接，受焊接機(jī)器人臂長和自由度的限制，焊槍難以到達(dá)某些焊縫，需加入焊接變位機(jī)拖動(dòng)工件使相應(yīng)焊縫處于理想的焊接位置，以方便機(jī)器人進(jìn)行焊接操作。

　　針對(duì)曲線結(jié)構(gòu)工件的人工焊接效率低、焊接質(zhì)量不穩(wěn)定、人工勞動(dòng)強(qiáng)度大等問題，基于機(jī)器人設(shè)計(jì)出一種高效率和高精度的焊接系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用機(jī)器人與PLC聯(lián)合控制變位機(jī)的翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)，使待焊工件的焊縫始終處于平焊或船形焊位置，利用觸摸屏設(shè)置翻轉(zhuǎn)速度和顯示整個(gè)控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)，通過機(jī)器人與焊機(jī)的通訊及機(jī)器人在線示教編程，實(shí)現(xiàn)曲線結(jié)構(gòu)工件的自動(dòng)化焊接。為了保證焊接質(zhì)量，采用接觸傳感和電弧傳感功能精確尋位和實(shí)時(shí)修正示教軌跡。經(jīng)實(shí)際應(yīng)用表明，系統(tǒng)運(yùn)行良好，達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)目標(biāo)。