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伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器，一般是通過位置、速度和力矩3種方式對電機進行控制，實現高精度的系統定位。目前，伺服控制器CPU的架構主要有：1）單CPU架構ARM（ acorn RISC machine）控制器；2）單CPU架構DSP（digital signal process）控制器；3）ARM+FPGA+DSP架構的多CPU控制器。方法3）是目前最先進的架構，前2種方法都有局限陛。方法1）和方法2）采用單CPU架構的控制器，一個CPU集算法、采集控制、通訊、顯示功能于一體，當算法復雜度和實時性要求高時往往會顧此失彼。而方法3）的架構中各CPU分T明確，ARM負責通信和顯示功能，DSP負責算法運算，FPGA負責采集和控制。方法3）的技術瓶頸是滿足伺服控制器的實時性要求需要幾個CPU之間的高速數據通信，因此，如果能夠找到一個高速的通信方式完全可以發揮各個CPU的特性，就像一個多核CPU在工作一樣。
本研究基于ARM+FPGA+DSP架構，采用并口通信的方法用于幾個CPU之間的內部高速通信。此外，伺服驅動器作為伺服系統的一部分還需要和主控器和編碼器進行高速通信，來滿足整個伺服系統的實時性要求。本架構采用EtherCAT和高速485接口用于控制器和其他設備進行高速通信，描述了系統的原理架構和軟件設計架構。
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