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弧焊機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化高科技產(chǎn)品，具有功能強(qiáng)大、操作簡便、自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)。在一定程度上可以代替焊接工人的工作，特別是在人類難以直接作業(yè)的特殊場合（如水下、空間和核輻射環(huán)境等），發(fā)揮了極其重要的作用。在我國，弧焊機(jī)器人技術(shù)的研究始于20世紀(jì)70年代，近年來融合了國外的成熟技術(shù)，得到了迅速的發(fā)展，國內(nèi)的焊接機(jī)器人已開始走向?qū)嵱没A段。
基于光學(xué)圖像的視覺傳感器具有靈敏度和測量精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性好、信息量大、抗電場和抗磁場干擾能力、與工件無接觸等優(yōu)點(diǎn)，在焊接工藝、焊接過程、質(zhì)量信息檢測與控制中等得到廣泛的應(yīng)用?；谝曈X傳感的焊接機(jī)器人借助CCD攝像機(jī)、紅外攝像儀、高速攝像機(jī)等圖像傳感設(shè)備及智能化的圖像處理方法，使之不僅可以模擬熟練焊工的視覺感知能力，還可以超越人類局限，完成諸如：獲取并處理強(qiáng)弧光及飛濺干擾下的焊縫圖像、實(shí)時(shí)提取焊接熔池特征參數(shù)、預(yù)測焊縫的組織、結(jié)構(gòu)及性能等，確保了焊縫質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性。機(jī)器人系統(tǒng)包括過程控制和質(zhì)量控制兩個(gè)方面，根據(jù)過程控制和質(zhì)量控制視覺信息傳感特征，弧焊自動(dòng)控制過程中視覺信息包括過程控制視覺信息與質(zhì)量控制視覺信息，前者主要包括焊炬及接頭空間位置心息，后者主要指熔池形態(tài)尺寸信息。
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