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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>函數滑模控制器的機械手軌跡跟蹤控制

函數滑模控制器的機械手軌跡跟蹤控制

2018-02-05 | rar | 0.53 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  提出一種基于函數滑模控制器( FSMC)的控制策略,用于不確定機械手的軌跡跟蹤控制。首先,由動力學模型和滑模函數得到系統的不確定項;然后,利用RBF神經網絡逼近系統不確定項,由于神經網絡逼近存在誤差,而且在初始階段誤差較大,設計函數滑模控制器和魯棒補償項對神經網絡逼近誤差進行補償,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振問題,同時提高系統的跟蹤控制性能。基于李亞普諾夫理論證明了閉環系統的全局穩定性,仿真實驗也驗證了方法的有效性。

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