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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>大型17R“加藤一郎”結構雙足機器人仿人行走控制研究

大型17R“加藤一郎”結構雙足機器人仿人行走控制研究

2018-03-02 | rar | 2.05 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  針對大型17R“加藤一郎”結構雙足機器人仿人行走控制問題,從仿人機器人的機械結構、控制系統、步態仿真、動力學參數等方面對機器人的影響進行了研究,采用仿生學原理,參考了人體上、下半身比例特點,對機器人的機械結構進行了設計;對機器人控制系統進行了設計,提出了一種基于DSP+ FPCJA的主控系統,將多CPU協同工作、分布式遠程控制技術應用到仿人機器人行走控制中;利用人類行走過程中各關節的轉動參數為輸入的控制方法,在ADAMS上進行了步態行走試驗,分析了動力學參數對機器人步態的影響。研究結果表明,以人類行走方式控制機器人步態行走,機器人行走步態穩定可行,可應用于大型雙足步行機器人步態行走控制。

大型17R“加藤一郎”結構雙足機器人仿人行走控制研究

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