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基于MPU6050的四軸硬件姿態(tài)解算研究

2018-03-08 | rar | 2.18 MB | 次下載 | 3積分

資料介紹

  針對四軸飛行器姿態(tài)信息的實時準確獲取問題,對四軸飛行器的姿態(tài)解算方面進行了研究。在分析姿態(tài)表示的四元數(shù)法和歐拉角法基礎(chǔ)上,以成熟的Mahony互補濾波算法為例比較了軟件姿態(tài)解算和基于MPU6050數(shù)字運動處理器(DMP)的硬件姿態(tài)解算的實現(xiàn)流程,并對兩種解算方法的解算時間和對姿態(tài)變化的跟蹤性能進行了實驗測試。研究結(jié)果表明:硬件姿態(tài)解算能實時準確地獲取小型四軸飛行器的各項姿態(tài)信息,可以滿足小型四軸飛行器的姿態(tài)控制要求。

基于MPU6050的四軸硬件姿態(tài)解算研究

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