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針對實際運動控制對機構運動學分析及性能分析的依賴性問題，將并聯機構運動分析方法應用到了新型并聯機構2URR-2RRU中。首先運用了螺旋理論對機構白由度進行分析，采用矢量法對機構進行了位置分析，通過位置反解求解了相應的雅可比矩陣，并對機構進行了奇異性分析，再利用Ma工lab空間數值搜索法對該并聯機構進行了工作空間分析，最后采用L工性能指標對該機構的力／運動傳遞性能進行了分析。研究結果表明：該3白由度并聯機構位置正解解析解難以求解，且該機構只存在反解奇異，其工作空間在Y軸方向上的大小由機構末端尺寸決定：性能分析結果顯示，該機構具有良好的力／運動傳遞性能，可為2URR-2RRU并聯機構優化提供理論基礎。
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