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針對傳統(tǒng)多軸控制器的結(jié)構(gòu)、擴展性和實時性存在的問題，對實時Linux操作系統(tǒng)、Machinekit控制軟件以及EtherCAT協(xié)議等方面進行了研究，對Machinekit控制軟件構(gòu)成進行了介紹，對實時Linux操作系統(tǒng)的選取原因進行了闡述，對多軸控制器的結(jié)構(gòu)、實時性和穩(wěn)定性進行了分析，在保證多軸控制器實時性和穩(wěn)定性的前提下，提出了一種基于Xenomai和Machinekit的多軸控制器軟件架構(gòu)，并將實時以太網(wǎng)EtherCAT協(xié)議作為傳輸協(xié)議應用到控制器中，利用系統(tǒng)對伺服軸的控制進行了功能驗證以及利用wireshark捕捉控制報文來對系統(tǒng)的實時性進行了分析測試。研究結(jié)果表明，基于Machinekit和EtherCAT的多軸控制器能夠完成對多軸的本控制工作。
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