電子發(fā)燒友App
創(chuàng)作
發(fā)文章
發(fā)帖 
提問 
發(fā)資料
發(fā)視頻資料介紹
為提高Delta機(jī)器人的動(dòng)作速度，提出一種離線尋優(yōu)與在線查詢相結(jié)合的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。網(wǎng)格化機(jī)器人主傳送帶上的工作區(qū)域，選擇每個(gè)網(wǎng)格中心點(diǎn)為標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)，在笛卡爾空間采用直線、圓弧插值獲得門型軌跡的位置離散序列，經(jīng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算出對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)空間的角度離散序列。采用引力搜索的粒子群算法，以時(shí)間最優(yōu)為適應(yīng)度函數(shù)，在滿足關(guān)節(jié)速度、加速度、脈動(dòng)連續(xù)平滑及約束的條件下，構(gòu)造7次B樣條曲線，獲取離線插值關(guān)節(jié)空間的角度一時(shí)間節(jié)點(diǎn)序列，并利用在線查詢?nèi)S數(shù)組的方式獲得最優(yōu)時(shí)間節(jié)點(diǎn)序列。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法簡單易行，以實(shí)驗(yàn)室Delta機(jī)器人為例，將主傳送帶上的物件抓取到固定位置，所用時(shí)間范圍為0.676 1 s-0.786 9 s，克服了傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃方法運(yùn)動(dòng)速度較慢的不足。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- Arduino控制的Delta機(jī)器人
- 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制 10次下載
- 設(shè)計(jì)全向滾動(dòng)球形機(jī)器人的內(nèi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)分析與軌跡規(guī)劃 6次下載
- 如何使用模糊PID的輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行軌跡控制 35次下載
- 雙足行走機(jī)器人步行原理是什么？步態(tài)軌跡規(guī)劃的詳細(xì)分析資料概述 101次下載
- 碼垛機(jī)器人軌跡函數(shù)的優(yōu)化 0次下載
- 基于柔性機(jī)器人的振動(dòng)抑制軌跡算法設(shè)計(jì)應(yīng)用 4次下載
- 機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與生成 6次下載
- 基于遺傳算法的分揀機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃_文生平 6次下載
- 大族機(jī)器人-Delta 0次下載
- 第九講 機(jī)器人軌跡規(guī)劃 0次下載
- 基于DELTA機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)逆解算法設(shè)計(jì)及應(yīng)用 44次下載
- RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法
- 基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃
- 軌跡機(jī)器人教案 0次下載
- 機(jī)器人技術(shù)中常用的路徑規(guī)劃算法的開源庫 843次閱讀
- KUKA機(jī)器人視覺抓取的工作原理 830次閱讀
- 基于邊界點(diǎn)優(yōu)化和多步路徑規(guī)劃的機(jī)器人自主探索策略 1278次閱讀
- KUKA機(jī)器人的制動(dòng) 1076次閱讀
- KUKA機(jī)器人CELL程序分析 2817次閱讀
- 面對(duì)疫情 醫(yī)療機(jī)器人能幫上什么忙？ 2126次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用 5176次閱讀
- 協(xié)作機(jī)器人的起源_為什么需要協(xié)作機(jī)器人 8127次閱讀
- 移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真 3434次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人的五種機(jī)械結(jié)構(gòu)和三大零組件的詳細(xì)資料分析 8996次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人的五大機(jī)械結(jié)構(gòu)和三大零部件解析 2.2w次閱讀
- PC控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)技術(shù)用于測(cè)試單元中的Delta機(jī)器人設(shè)計(jì) 1506次閱讀
- 軟體機(jī)器人 前所未見的機(jī)器人 3692次閱讀
- ABB機(jī)器人編程的詳細(xì)解析 4.7w次閱讀
- 如何正確選購掃地機(jī)器人之規(guī)劃式機(jī)器人篇 1263次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1TC358743XBG評(píng)估板參考手冊(cè)
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費(fèi)
- 2開關(guān)電源基礎(chǔ)知識(shí)
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費(fèi)
- 3100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 4嵌入式linux-聊天程序設(shè)計(jì)
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 5DIY動(dòng)手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 6基于FPGA的C8051F單片機(jī)開發(fā)板設(shè)計(jì)
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
- 751單片機(jī)PM2.5檢測(cè)系統(tǒng)程序
- 0.83 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
- 8基于51單片機(jī)的RGB調(diào)色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費(fèi)
- 2555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費(fèi)
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費(fèi)
- 4開關(guān)電源設(shè)計(jì)實(shí)例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費(fèi)
- 5電氣工程師手冊(cè)免費(fèi)下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費(fèi)
- 6數(shù)字電路基礎(chǔ)pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費(fèi)
- 7電子制作實(shí)例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費(fèi)
- 8《LED驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費(fèi)
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費(fèi)
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537797次下載 | 免費(fèi)
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費(fèi)
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費(fèi)
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費(fèi)
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費(fèi)下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費(fèi)
- 7十天學(xué)會(huì)AVR單片機(jī)與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費(fèi)
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費(fèi)下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費(fèi)
工商網(wǎng)監(jiān)
評(píng)論