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位姿精度是研究機(jī)器人的關(guān)鍵性能指標(biāo)。國(guó)內(nèi)外學(xué)者一直關(guān)注并不斷研究發(fā)現(xiàn)多種多樣的誤差補(bǔ)償方法如硬件補(bǔ)償法、攝動(dòng)補(bǔ)償算法和直接修正算法對(duì)機(jī)器人的位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償。陳明哲與張啟先采用雅可比矩陣構(gòu)建了結(jié)構(gòu)參數(shù)與位姿誤差間的傳遞函數(shù)表達(dá)式，來(lái)分析位姿誤差受結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的影響程度。黃真教授和K．Sugimoto 建立機(jī)器人末端誤差的表達(dá)式。徐衛(wèi)良構(gòu)建機(jī)器人末端誤差函數(shù)計(jì)算式，并完成了機(jī)器人在工作空間內(nèi)的誤差概率分析。焦國(guó)太教授研究了靜態(tài)因素及連桿和關(guān)節(jié)柔性對(duì)機(jī)械手誤差的影響。安永辰與王興海使用有限元分析的方法得到了動(dòng)應(yīng)力及彈性變形導(dǎo)致的位姿誤差。
因?yàn)橛兄T多因素的影響而導(dǎo)致機(jī)器人末端產(chǎn)生誤差，其位姿誤差不能完全由機(jī)器人本身的控制系統(tǒng)來(lái)消除機(jī)器人存在的種種誤差影響。于是，針對(duì)補(bǔ)償算法的具體研究及誤差模型的構(gòu)建，并考慮其成本以及實(shí)用性，運(yùn)用攝動(dòng)補(bǔ)償算法來(lái)補(bǔ)償裝配機(jī)器人的誤差，即通過(guò)末端的附加運(yùn)動(dòng)減少或消除實(shí)際運(yùn)動(dòng)誤差。
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