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針對(duì)系統(tǒng)存在的摩擦力、負(fù)載擾動(dòng)、參數(shù)變化等不確定性因素以及瞬時(shí)超調(diào)量的問題，本文提出了自適應(yīng)反推滑模控制（ Adaptive Backstepping Sliding Mode Control，ABSMC）和多階段速度規(guī)劃（ Multi-segment Velocity Planning，MVP）相結(jié)合的控制方法。自適應(yīng)反推控制的基本思想是重復(fù)選擇系統(tǒng)狀態(tài)空間作為系統(tǒng)控制量的輸入，反推過程會(huì)產(chǎn)生一個(gè)新的控制量輸出，利用李雅普諾夫函數(shù)優(yōu)化得出系統(tǒng)實(shí)際輸入；利用多階段梯形速度規(guī)劃，設(shè)計(jì)每階段的速度滑模函數(shù)，采用切換控制改變系統(tǒng)的控制模式，抑制機(jī)械抖動(dòng)和瞬時(shí)超調(diào)量。最后系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的控制方案是可行有效的。
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