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一．姿態結算（匿名版程序）
首先，程序中一般用了兩種求解姿態的方法，一種為歐拉角法，一種為四元數法
（1）歐拉角法靜止狀態，或者總加速度只是稍微大于g 時，由加計算出的值比較準確。使用歐拉角表示姿態，令Φ，θ 和Φ代表ZYX 歐拉角，分別稱為偏航角、俯仰角和橫滾角。載體坐標系下的加速度（ axB，ayB ， azB） 和參考坐標系下的加速度（a xN， a yN， a zN） 之間的關系可表示為（1）。其中c 和s 分別代表cos 和sin。axB，ayB，azB 就是mpu 讀出來的三個值。
這個矩陣就是三個旋轉矩陣相乘得到的，因為矩陣的乘法可以表示旋轉。
飛行器處于靜止狀態，此時參考系下的加速度等于重力加速度
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