資料介紹
大家很容易弄混剛度和剛性,下面給大家講下兩者的區(qū)別。
一)剛度
指材料或結構在受力時抵抗彈性變形的能力,是材料或結構彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性范圍內,剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數(shù),即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度,即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。一個結構的剛度(k)是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。
例如,鋼管比較堅硬,一般受外力形變小,而皮筋比較軟,受到同等力產生的形變就比較大,那我們就說鋼管的剛性強,皮筋的剛性弱,柔性強。
二)剛性
在伺服電機的應用中,用聯(lián)軸器連接電機和負載,就是典型的剛性連接;而用同步帶或者皮帶來連接電機和負載,就是典型的柔性連接。
電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力,遇到運行抖動、停止時鎖不緊、震動等情況時我們可以在伺服驅動器調節(jié)電機的剛性。
伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關。一般剛性越高其響應速度也越高,但是調太高的話,會讓電機產生機械共振。所以,在一般的伺服驅動參數(shù)里面都有手動調整響應頻率的選項,要根據機械的共振點來調整,需要調試人員的時間和經驗(其實就是調增益參數(shù))。
在伺服系統(tǒng)位置模式下,施加力讓電機偏轉,如果用力較大且偏轉角度較小,那么就認為伺服系統(tǒng)剛性強,反之則認為伺服剛性弱。這個剛性,就更接近于響應速度這個概念。從控制器角度看的話,剛性其實是速度環(huán)、位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù),它的大小決定機械的一個響應速度。但如果你不需要定位快,只需要精準度,那么在阻力不大的時候,剛性低,也可以做到定位準,只不過定位時間長。因為剛性低時定位慢,在要求響應快,定位時間短的情況下,就會存在定位不準的錯覺。
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