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序言
SMT貼片機(jī)是一個視覺機(jī)器人系統(tǒng)，由X-Y-Z-q4個自由度機(jī)械手，PCB板傳輸定位系統(tǒng)，元器件上料系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)構(gòu)成。決定貼片速度和精度是機(jī)械手的運動控制。開放式的運動控制技術(shù)利用了近年來電子、網(wǎng)絡(luò)通信、計算機(jī)和控制理論等領(lǐng)域的新成果，通過對以電機(jī)驅(qū)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)等設(shè)備進(jìn)行運動控制，以實現(xiàn)預(yù)定運動軌跡目標(biāo)的裝置，用于完成多個運動軸(2～32軸)位置、速度和同步的控制。本運動控制系統(tǒng)的任務(wù)是研制高速高精度視覺貼片機(jī)DSP多軸運動控制卡，同時實現(xiàn)4個軸(如圖1)的位置控制，研究高速度、高加速度運動與貼片精度的難題。
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