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本文以低功耗 MSP430F149(＄5.2425)為核心，設計了能夠同時實現衛星導航（GNSS）接收機、慣性測量單元（IMU）、氣壓高度等導航信息的高速采集與高速合路傳輸，并進行初步導航定位信息融合的導航系統， 即可為室外移動機器人提供直接的導航服務， 也可作為高精度組合導航系統的原始測量信息高速采集系統。 系統設計的關鍵是利用單片機有限的接口資源實現了多傳感器信息并行采集， 設計了有效的數據同步方法， 解決了氣壓傳感器數據手冊疏漏導致的無法接入問題，給出了機器人組合定位的基本方法。系統充分利用了MSP430F149 單片機的能力，具有結構簡單、低功耗、對傳感器具有普適性等優點。
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