可以創建自己的網絡入門

　　CAN是一種易于實現的靈活網絡。如果您正在考慮為下一個嵌入式設計設計網絡拓撲，本文將為您提供正確的路徑。

　　可廣泛應用于汽車和卡車，可在多種應用場合發現。有許多“供能”應用層，如ISO 15765（輛），J1939（卡車），和CANopen（工廠自動化），但它是開發自己的協議用來簡化你的需求很容易。現代收發器可以提供穩定可靠的物理環境，而不需要昂貴的同軸電纜。多年來，神秘的大部分都消失了。有很多例子可以提供軟件幫助您快速開發自己的網絡。

　　can控制器是一個復雜的設備。幾乎所有下面描述的can協議的特性都由控制器自動處理，幾乎不受主機處理器的干預。所有您需要做的是配置控制器，通過寫入其寄存器，向控制器寫入數據，然后控制器負責所有的內務處理工作，以便在總線上獲取消息。

　　控制器還將讀取總線上發現的任何幀，并將它們保存在一個小FIFO存儲器中。它會通知主機處理器，這些數據是可用的，然后從控制器讀取。控制器還包含一個硬件過濾器機制，可以編程忽略您不希望傳遞給處理器的CAN幀。

　　For the purposes of this article; we will assume a CAN network consists of the physical layer （the voltages and the wires） and a frame consisting of an ID and a varying number of data bytes. CAN has the following general attributes：

　　11- or 29-bit ID and from zero to eight data bytes. These can be dynamically changed “on the fly.”

　　Peer-to-Peer network. Every node can see all messages from all other nodes. A node cannot read its own messages.

　　Nodes are easy to add. Attach one to the network with two wires plus a ground.

　　Higher priority messages are sent first depending on the value of the ID. A lower ID has the highest priority.

　　Automatic retransmission of defective frames. A node will “bus-off” if it causes too many errors.

　　Speeds from approximately 10 Kbps to 1 Mbps. All nodes must operate at the same frequency.

　　The twisted differential pair provides excellent noise immunity and some decent bus fault protection.

　　The CAN system will work with the ground connection at different DC levels or no ground at all.