充分利用 Linux 的實(shí)時(shí)性能和豐富特性。
　　嵌入式系統(tǒng)一般分為兩大類：需要硬實(shí)時(shí)性能的;和不需要硬實(shí)時(shí)性能的。過去，我們不得不做出艱 抉擇，即選擇實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的性能還是我們鐘愛的 Linux 系統(tǒng)的豐富特性，然后努力彌補(bǔ)不足之處。
　　如今，嵌入式開發(fā)人員再也不需要在二者之間艱難選擇。非對(duì)稱多處理 （AMP） 兼?zhèn)涠叩膬?yōu)點(diǎn)。幾款新型片上系統(tǒng) （SoC） 產(chǎn)品集成了多個(gè) CPU、多種標(biāo)準(zhǔn) I/O 外設(shè)和可編程邏輯。例如，賽靈思 Zynq-7000? All Programmable SoC 系列包含一個(gè)雙核 ARM? Cortex?-A9、標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)（例如千兆位以太網(wǎng) MAC、USB、DMA、SD/MMC、SPI 和 CAN）以及龐大的可編程邏輯陣列。我們可將這些 SoC 產(chǎn)品作為 Linux/RTOS AMP 系統(tǒng)的基礎(chǔ)，助其實(shí)現(xiàn)高度的靈活性。
　　典型的 AMP 配置在很多方面類似于基于 PCI 的系統(tǒng)，即 Linux 域起到主機(jī)作用，RTOS 域起到適配器作用，并有一個(gè)或多個(gè)共享存儲(chǔ)器域用來實(shí)現(xiàn)兩個(gè)域之間的通信。不過與 PCI 不同，AMP 配置能更方便、動(dòng)態(tài)地為一個(gè)或另一個(gè)域分配資源（標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)和自定義邏輯）。此外，Linux/RTOS AMP 系統(tǒng)能根據(jù)運(yùn)行時(shí)間要求——例如各種外部設(shè)備的有無——?jiǎng)討B(tài)地重新配置可編程邏輯。
　　靈活程度通常會(huì)與建立 AMP 系統(tǒng)所涉及的復(fù)雜性和難度息息相關(guān)。不過請(qǐng)放心，Linux 開發(fā)社區(qū)已經(jīng)將很多功能引入到核心，能大大簡化 AMP 配置與使用。
　　LINUX 多處理簡介
　　就多處理而言，Linux 核心分為兩種：單處理器 （UP） 核心和對(duì)稱多處理器 （SMP） 核心。無論有多少個(gè)內(nèi)核，UP 核心只能在單個(gè)內(nèi)核上運(yùn)行。AMP 系統(tǒng)可包含兩個(gè)或更多個(gè)單處理器內(nèi)核的實(shí)例。
　　SMP 核心可在一個(gè)內(nèi)核或同時(shí)在多個(gè)內(nèi)核上運(yùn)行（圖 1）。可選的核心命令行參數(shù)控制系統(tǒng)初始化之后 SMP 核心所使用的內(nèi)核數(shù)量。核心運(yùn)行時(shí)，各種命令行實(shí)用程序會(huì)控制分配給核心的內(nèi)核數(shù)量。能夠動(dòng)態(tài)地控制內(nèi)核所使用的內(nèi)核數(shù)量，這是 SMP 核心比 UP 核心更受 AMP 開發(fā)人員青睞的主要原因。
　　
　　圖 1 — 對(duì)稱多處理。SMP 核心可在多個(gè)內(nèi)核上同時(shí)運(yùn)行。
　　遠(yuǎn)程處理器 （remoteproc） 框架是一種 Linux 組件，負(fù)責(zé)啟動(dòng)和停止各個(gè)內(nèi)核（遠(yuǎn)程處理器），以及在 AMP 系統(tǒng)中加載內(nèi)核的軟件。例如，我們可以將圖 1 所示的 SMP 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)地重新配置為圖 2 所示的 AMP 系統(tǒng)，然后再使用 remoteproc 的功能配置回 SMP。
　　我們可以通過用戶空間應(yīng)用程序或系統(tǒng)初始化腳本完全控制重配置。重配置控制功能使用戶應(yīng)用可以根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)需求停止、重新加載和運(yùn)行多種 RTOS?