無線傳感器網絡是由分布在給定區域內大量傳感器節點以無線自組織多跳的通信方式構成的網絡系統，目前在環境監測保護、樓宇監控、家庭安防、醫療護理、目標跟蹤、軍事等領域已獲得了廣泛的應用。
　　1 CC2430芯片介紹
　　CC2430芯片是TI/Chipcon公司生產的真正意義上的片上系統（SOC）級解決方案，它集增強型工業標準8051核心、優秀的射頻芯片CC24 20、強大的外圍資源于一體。集成的外設資源主要有DMA、定時/計數器、看門狗定時器、AES-128協處理器、8通道8~14位ADC、USART、休眠模式定時器、復位電路及21個可編程I/O，支持IEEE802.15.4和ZigBee協議。
　　CC2430芯片具有性能高、功耗低、接收靈敏度高、抗干擾性強、硬件CSMA/CA支持、數字化RSSI/LQI支持、DMA支持等特點，支持無線數據傳輸率高達250 kbps.
　　2 TinyOS系統與nesC語言
　　由于無線傳感器網絡的特殊性，需要操作系統能夠高效地使用傳感器節點的有限內存、低功耗處理器、多樣傳感器、有限的電源，并且能對各種特定應用提供最大的支持。
　　基于此，UC Berkeley研究人員專為嵌入式無線傳感器網絡開發出TinyOS系統，目前已經成為無線傳感器網絡領域事實上的標準平臺。 TinyOS系統具有組件化編程、事件驅動模式、輕量級線程技術、主動消息通信技術等特點。TinyOS采用組件架構方式，快速實現各種應用，組件包括網絡協議、分布式服務、傳感器驅動以及數據獲取工具等，一個完整的應用系統通過組合不同的組件來實現。采用事件驅動的運行模型，可以處理高并發性的事件，并實現節能。
　　TinyOS應用程序通常由頂層配件、核心處理模塊和其它組件構成。每個應用程序有且僅有一個頂層配件，組件間通過接口進行連接通信，下層組件提供接口，通過provideinterface interfaceName來聲明，上層組件使用接口，通過useinterface interfaceName來聲明。接口提供兩類函數，分別是命令（command）函數與事件（event）函數，上層組件向下層組件發出命令，啟動下層組件的功能：下層組件完成相應的功能后向上層組件報告事件。應用程序總體框架如圖1所示。
　　
　　TinyOS系統本身以及應用程序都是采用nesC語言編寫，nesC語言是對C語言的擴展，具有類似于C語言的語法，但支持TinyOS的并發模型，同時具有組件化機制，能夠與其他組件連接在一起從而形成一個魯棒性很好的嵌入式系統。nesC語言把組件化/模塊化的編程思想和基于事件驅動的執行模型緊密結合起來。應用nesC語言能夠更快速方便地編寫基于TinyOS的應用程序。
　　3 RSSI定位原理
　　RSSI全稱Received Signal Strength Indicator（接收信號強度指示），是一種基于距離的定位算法。RSSI原理是已知發射節點的發射信號強度，接收節點根據接收信號的強度，計算出信號在傳播過程中的損耗，利用理論和經驗模型將傳輸損耗轉化為距離，再根據接收節點的已知位置利用三邊測量法計算出發射節點的位置。由于該方法不需要額外的硬件設備，是一種低功耗廉價的測距技術，因此在很多項目中得到了廣泛的應用。
　　本文在RSSI定位基礎上使用質心算法提高定位精度，如圖2所示，最后求得的盲節點坐標為點D、E和F組成的三角形的質心。
　　
　　4 定位算法在TinyOS中的實現
　　根據RSSI測距原理，要確定盲節點的位置，至少需要三個錨節點（已知位置的接收節點），并需要一個匯聚節點來傳輸各錨節點的RSSI寄存器值到PC機，最終通過串口調試助手來顯示結果并進一步定位盲節點坐標。下面分別介紹移動盲節點、靜態錨節點以及匯聚節點的實現流程。