VxWorks 是實時操作系統，這決定了它的任務調度必須是基于優先級的，而且必須是可搶占式調度方

　　式，這樣才能夠區分實際情況下不同狀態的處理級別，對高優先級的情況進行優先響應。

　　2.1.1 內核實現基本原

　　VxWorks 內核維護三個隊列：tick 隊列、ready 隊列、active 隊列。另外還有一個隊列涉及任務，即任

　　務等待資源時所處的隊列，這個隊列可以是 VxWorks 內核提供的，也可以是用戶提供的，此處令其為 pend

　　隊列。

　　所謂 tick 隊列，即當調用 taskDelay 函數讓任務延遲一段固定的時間時，任務所處的隊列，此時任務

　　被設置為 Delay 狀態，無資格競爭使用 CPU；ready 隊列即有資格競爭使用 CPU 的所有任務，該隊列以優

　　先級為序排列任務，隊列頭部是除了當前運行任務外，系統中最高優先級的任務；active 隊列有些誤導，

　　實際上稱之為 task 隊列更合適，因為系統中所有的任務無論當前狀態如何，都將在這個隊列中，這個隊列

　　維護著系統中當前所有的任務，即通過該隊列可以查找到當前系統中的所有任務，在 Shell 下運行“i”命

　　令，顯示系統中所有的任務，就是通過遍歷 active 隊列完成的；pend 隊列即當任務競爭使用某資源，而資

　　源當前不可得時，任務就被設置為 pend 狀態，進入 pend 隊列。

　　函數 taskSpawn 創建一個新的任務。首先，其創建一個任務控制結構，對該結構進行初始化后，將結

　　構加入 active 隊列以作為系統任務管理之用。此時任務仍無資格競爭使用 CPU，taskSpawn 函數的最后一

　　步就是將這個任務結構再加入到 ready 隊列，此時這個任務才真正可以稱為已經在競爭使用 CPU 了。當系

　　統中所有的優先級高于這個任務的其他任務運行完畢或者由于等待資源而處于阻塞時，這個新創建的任務

　　就將被調度運行。所以，在 VxWorks 下，如果一個新創建的任務優先級不高，創建后將等待一段時間才能

　　被真正執行。在實際項目中，有時需要一個新的任務被創建后立刻得到執行，那么就需要在創建任務時，

　　指定一個較高的任務優先級。VxWorks 內核將任務分為 256 個優先級，標號從 0 到 255。其中 0 表示最高

　　優先級，255 表示最低優先級。任務在調用 taskSpawn 函數進行創建時就指定了優先級，當然任務的優先

　　級并非在創建后就無法改變，用戶可以通過調用 taskPrioritySet 函數在任務創建后重新設定優先級，

　　taskPrioritySet 專門針對嵌入式平臺下不同的情況對同一任務不同運行級別的需求進行設置。值得注意的

　　是，taskPrioritySet 函數不同于通用操作系統提供的類似函數，taskPrioritySet 函數可以提高或者降低任務的

　　運行級別，而不是通用操作系統下在任務創建后就只能動態地降低任務優先級。

　　VxWorks 下對于應用層任務，推薦使用 100～250 之間的優先級，驅動層任務可以使用 51～99 之間的

　　優先級。要特別注意的是，內核網絡數據包收發任務 tNetTask 的優先級為 50，如果使用網口進行調試，則

　　一定注意不要創建任務優先級高于 50 的任務，否則 tNetTask 任務將無法得到運行，表現形式是死機，因

　　為系統將無法再從網口接收調試命令，無法響應 Tornado Shell 或者 Telnet 下輸入的任何命令。以上只是推

　　薦值，事實上，由于嵌入式系統下的特殊應用，對于某個任務優先級的設置需要根據該任務完成的具體工

　　作而定，而不可一味地遵循推薦值。如筆者曾在項目中為了與 Shell“爭讀”從串口發送的命令，就將一個

　　應用層任務優先級設置為 0。要謹記在任務達到某一特殊目的后，必須將任務優先級設置回正常（推薦）

　　值。

　　無論何種操作系統，任務在設計中都由一個數據結構表示。這個數據結構包含一個任務運行時需要的

　　所有信息，我們一般將這些信息稱為任務上下文。具體的任務上下文（廣義上）包括以下內容：

　　1）所在平臺 CPU 內部所有的寄存器值，特別是指令寄存器，這代表了任務當前的執行點。這一般是

　　狹義上的任務上下文。除了寄存器值，每個任務有自己的內存映射空間、任務名稱、任務優先級值、任務

　　入口函數地址、打開文件句柄數組、信號量和用于各種目的的隊列