嵌入式系統(tǒng)中，一個任務往往需要在特定的延時之后執(zhí)行一個指定的動作，比如等待外設以確保數據可靠，控制揚聲器發(fā)聲時間以及串口通信超時重發(fā)等。這就需要利用定時器機制來計量特定長度的時間段。VnWorks作為實時嵌入式系統(tǒng)，提供多樣的定時接口函數。下面列舉一些常用的定時方式，并說明其注意事項。
　　1 taskDelav
　　taskDelay（n）使調用該函數的任務延時n個tick（內核時鐘周期）。該任務在指定的時間內主動放棄CPU，除了taskDelay（0）專用于任務調度（將CPU交給同一優(yōu)先級的其他任務）外，任務延時也常用于等待某一外部事件，作為一種定時／延時機制。在沒有中斷觸發(fā)時，taskDelay能很方便地實現，且不影響系統(tǒng)整體性能。例如寫數據至EEPROM，EEPROM需要一個內部擦除時間（最大擦除時間為lOms）。以下所提及的一個tick都假設為16．67 ms（1／60 s）。可以簡單地調用taskDelay（2）來保證數據擦寫完成。按理說taskDelay（1）就足以保證，為什么需要taskDelay（2）呢？
　　這正是taskDelay使用的一個缺陷，使用時需要注意。taskDelay（n）表示任務延時至第n個系統(tǒng)時鐘到來的時刻，如圖1所示。如果在A時刻調用taskDelay（1）僅延時5 ms，則在B時刻taskDelay（1）就剛好是一個tick周期。可見需要10 ms的延時就必須調用taskDelay（2）才能實現。taskDelay有接近一1個tick的誤差存在，taskDelay（n）實際上是延時（n-1）tick～n tick的時間。延時精度為l／n，延時1s就是taskDelay（60）的誤差極限為1．6％，而taskDelay（1）的誤差極限將是100％。
　　
　　使用taskDelay需注意的另外一點是：即使經過n個tick，調用延時的任務也不保證返回執(zhí)行狀態(tài)，可能有更高或相同優(yōu)先級的任務占用了CPU。
　　2 WatchDog
　　VxWorks提供了一種通用的看門狗定時器機制。利用提供的函數，任何任務都可以創(chuàng)建一個看門狗定時器，經過指定的延時后，實現在系統(tǒng)時鐘ISR的上下文中運行指定的程序。需要注意的是，看門狗定時觸發(fā)的程序是在中斷級別上執(zhí)行，而不是在任務的上下文中。因此，看門狗定時掛接的程序編寫有一定的限制，這個限制條件與中斷服務程序的約束是一樣的。比如，不能使用獲取信號量的語句，以及像printf（）這樣的I／O系統(tǒng)函數。
　　通過wdCreate（）可以創(chuàng)建一個看門狗定時器。調用wdStart（）啟動定時器，延時參數同taskDelay一樣以tick為單位，同時還須指定定時完成后要調用的程序。如果應用程序同時需要多個看門狗函數，則應使用wdCreate（）產生多個獨立的看門狗ID。因為對于給定的看門狗ID，通過wdStart（）只能關聯一個看門狗函數。在指定的tick計數到達之前，要取消一個看門狗計時器，可以通過調用wdCancel（）實現。每調用一次wdStart（），看門狗定時器只執(zhí)行一次，因此對于一些要求周期性執(zhí)行的應用程序，要獲得該效果，則定時器函數本身必須通過遞歸調用wdStart（）來重新啟動定時器。
　　如果利用看門狗定時器實現延時，則存在與taskDelay一樣的精度上的缺陷，以tick為基準．并且看門狗關聯的函數所受的限制很大，這也是使用不便的一個方面。不過啟動看門狗的任務不會被阻塞，因為wdStart（）調用立即返回并繼續(xù)執(zhí)行。
　　3 sleep／nanosleep
　　sleep（）和nanosleep（）是VxWorks提供的延時函數接口。sleep以s為單位，nanosleep可以提供更精確的延時；傳參是時鐘的結構體，參數可以精確到ns，但實際上只能做到大于或等于這個時問。因為skep或nanosleep函數延時的時間基準仍是tick，調用此函數的任務處于任務延時狀態(tài)，這點與taskDelay（）一致。不同的地方是，taskDelay（）是用于任務調度，taskDelay（O）有其自身的含義，而sleep（O）則是沒有意義的。前面提過，taskDelay（n）延時時間為（n-1）tick～ntick，而sleep／nanosleep則保證實際延時時間大于或等于設定的時間參數。這一點可以通過編寫一個測試程序試驗證明。